Cuando se produjo el exilio de su padre en Francia, en 1395, Pedro y sus hermanos —todos todavía niños— fueron llevados a Portugal, quedando al cuidado del rey Juan I, a instancias del cual Pedro fue nombrado obispo de Évora (1419-1423), por el papa Martín V, el 11 de enero de 1419.
Por su origen en la más alta nobleza, y habiendo seguido la carrera eclesiástica no tanto por vocación, sino por imposición de Juan I, el prelado faltó a menudo a sus obligaciones pastorales y tuvo primero un hijo de una tal Isabel, cuya identidad se desconoce, y después mantuvo una relación pública con Branca Dias Perestrelo, camarera de la reina Leonor de Aragón, de quien tuvo los restantes hijos.
Branca era hermana del gobernador de la isla de Porto Santo, Bartolomeu Perestrelo, como refiere Salazar y Castro.
La lealtad que demostró a la reina Leonor, hizo que se convirtiese en su apoyo tras la muerte del rey Eduardo, momento en que ésta, designada como regente por su marido, se vio forzada por los Tres Estados a ceder el poder a su cuñado, el infante Pedro, duque de Coímbra.
En 1445, ordenó que la iglesia de Santa María, en Ourém, se convirtiera en colegiata.