Inmediatamente después, acordó un matrimonio con la familia del conde Balduino IX de Flandes, casándose con su hermana Yolanda en 1193.

Finalmente, eligieron a Pedro, y le ofrecieron la dignidad imperial ese mismo año.

Ante este panorama, los barones latinos concluyeron que solo un comandante militar en el trono podría garantizar la supervivencia de su imperio.

Su hijo mayor, Felipe, heredó Namur, mientras que el segundo, Roberto, también permaneció en sus tierras natales.

Así, se convirtió en el único emperador latino que recibió la corona directamente del sumo pontífice.

Si se hubiera realizado allí, podría haberse interpretado que el emperador bizantino tenía derechos sobre la ciudad.

Se planeaba llegar a Constantinopla por mar, bordeando Grecia en barcos venecianos.

Sin embargo, con solo un pequeño contingente armado, el ataque a la fortificada ciudad fracasó de inmediato.

Ante esto, Pedro decidió emprender la ruta terrestre directa hacia Constantinopla, lo que significaba atravesar el territorio enemigo de Epiro.

No se ha registrado una fecha exacta de su muerte en ninguna crónica, aunque su fallecimiento en cautiverio suele mencionarse en relación con su captura.

El cardenal Colonna, quien también había sido capturado, fue liberado en la primavera de 1218 tras la amenaza papal de una cruzada contra el déspota, pero en esa ocasión no se hizo mención alguna del enperador, lo que sugiere que ya había fallecido.

Por otro lado, su esposa Yolanda, tras su llegada a Constantinopla, asumió la regencia en su nombre como emperatriz consorte y la mantuvo hasta su muerte a finales de 1219, sin que se discutieran disposiciones sobre una sucesión al trono.

Sin embargo, este rechazó la dignidad imperial en favor de su hermano menor, Roberto.