El municipio está atravesado por la autovía de las Rías Bajas A-52 entre los pK 71 y 77, así como por la carretera nacional N-525 y la carretera provincial ZA-125 que comunica con Espadadeño.

El relieve del municipio tiene dos partes diferenciadas, más montañosa al norte y con el valle del río Tera al sur, donde forma el embalse de Cernadilla.

El pueblo se alza a 971 metros sobre el nivel del mar.

Durante la Edad Media Palacios quedó integrado en el Reino de León, cuyos monarcas habrían acometido la repoblación de la localidad dentro del proceso repoblador llevado a cabo en Sanabria.

Tras la independencia de Portugal del reino leonés en 1143 Palacios habría sufrido por su situación geográfica los conflictos entre los reinos leonés y portugués por el control de la frontera, quedando estabilizada la situación a inicios del siglo XIII.