Milica era hija del déspota de Serbia Lazar Branković y Helena Paleólogo, hija del déspota de Morea Tomás Paleólogo.

[1]​ A la boda asistieron el príncipe rector de Dubrovnik, Jakov Gundulić, Junije Gradić y Šiško Gučetić.

Junto a ellos había otras personas respetables, tanto de origen griego como latino y eslavo.

Tan pronto como se consumió el matrimonio, Milica obtuvo algunas propiedades en Cefalonia para disfrutar de toda la vida, y recibiría todos los honores de los que disfrutó su suegra.

Murió a los dieciséis años (1464), quizás en el parto, dejando un hijo Carlo III Tocco.