Andrónico Asen era hijo del zar búlgaro Iván Asen III e Irene Paleóloga, que era hermana del emperador Andrónico II.

Sus padres escaparon al territorio bizantino durante la rebelión de Ivailo en 1280.

Asen continuó en la misma línea, y aprovechando las luchas internas en Acaya, conquistó mucho territorio del centro de Morea.

[1]​ Andrónico fue antepasado de los emperadores bizantinos posteriores, ya que su nieta, Helena, se casó con Juan V Paleólogo, cuyos descendientes se convirtieron más tarde en emperadores bizantinos.

Era hija del protoestrator Miguel Ducas Glabas Tarcaniota y su esposa María Ducaina Comnena Paleóloga Branaina.