Hijo de Loreto Prieto Higuerey y Josefa Figueroa.
Profesor de secundaria en el Liceo Andrés Bello, Instituto San Pablo y escuelas normales.
Profesor a nivel superior en el Instituto Pedagógico Nacional y en la Universidad Central de Venezuela.
Fundó el partido de izquierda Movimiento Electoral del Pueblo (MEP).
Mediante una resolución del 10 de julio del mismo año, transformó las viejas Escuelas de Artes y Oficios para Hombres en Escuelas Técnica Industrial.
Esta tesis la expuso Prieto Figueroa en una conferencia dictada en la escuela normal Miguel Antonio Caro, en agosto de 1946, en los siguientes términos:"Todo Estado responsable y con autoridad real asume como función suya la orientación general de la educación.
Prieto Figueroa, quien no estaba en el puente al momento de la tragedia, salva su vida por mera coincidencia, porque cuando se dirigía al mismo, un grupo de periodistas lo interceptó para hacerle preguntas sobre la convención magisterial.
En 1986 formó parte de la Comisión Presidencial del Proyecto Educativo Nacional, coordinada por Arturo Uslar Pietri.