A los 17 años se incorporó al ejército del general Santiago Mariño en 1812, e inició su carrera militar desde soldado raso.

En 1819, reunido a las fuerzas del general José Antonio Páez, participó en la Batalla de Las Queseras del Medio, y en reconocimiento a su desempeño en el combate, Páez le obsequió su caballo y un trabuco y fue ascendido a teniente coronel, concediéndole al mismo tiempo la Cruz de los Libertadores de Venezuela.

Infante fue destinado a perseguir las partidas realistas que tomaron la vía de Honda.

Concluida la campaña del Sur, volvió a la capital de Colombia, en la que fijó su residencia.

A Infante se le acusó de haber asesinado al teniente Francisco Perdomo.

Instruido el proceso por la Alta Corte de Justicia bajo la presidencia del venezolano Miguel Peña no resultó la prueba requerida por las leyes para llamar a juicio al acusado aunque el caso ha sido discutido; fue juzgado y condenado a muerte.

a Peña que me ha pedido una recomendación para un amigo; y yo no tengo otro por allá sino Vd.

Al salvar el voto Peña advirtió a la Alta Corte: "con esta seguridad y confianza paso a referir aquellos hechos principales, necesarios para hacer manifiesto y evidente que haberme negado a firmar, la que algunos ministros de la Alta Corte quieren llamar «sentencia» en la causa contra el coronel Infante, ha sido en estrecho cumplimiento de mis deberes, por no hacerme responsable de un asesinato judicial, por respetar la majestad a las leyes, por ser justo.

Permaneció rígido, sin caer por algunos instantes, aunque varias balas lo habían atravesado.

Con el coronel Ibarra y Urbaneja me ha mandado usted proponer una corona que yo he despreciado como merecía".

Ved ese cadáver: las leyes han ejecutado este acto de justicia.

Si os desviáis de esta senda contad con el castigo, cualesquiera que sean vuestros servicios".