Estas técnicas tienen su origen en el judo japonés, particularmente en su apartado de lucha en suelo conocido como ne waza, llevado a Brasil por los maestros Mitsuyo Maeda y Geo Omori.

Estas técnicas fueron posteriormente adaptadas en su aspecto deportivo por la familia Gracie, transmitiéndolas a través de sucesivas generaciones.

Para promover y demostrar la eficacia de este arte marcial participaron en numerosos eventos deportivos de artes marciales y luchas pactadas durante el siglo XX en Brasil, en ocasiones con reglas mínimas (vale tudo).

Este arte marcial está basado en la idea de que un individuo pequeño puede defenderse con éxito frente a un rival más grande y fuerte gracias al uso eficaz de la técnica, llevándolo al suelo, desgastándolo y finalmente sometiéndolo con una luxación o estrangulación.

El BJJ tiene un amplio circuito deportivo y puede ser usado en otras disciplinas, notablemente en las artes marciales mixtas (MMA) o competiciones de "grappling", como comúnmente se denomina o los torneos sin kimono en los que suelen usarse multitud de técnicas de otras disciplinas, como la lucha libre, lucha greco romana o el sambo.

Su sistema de entrenamiento está casi enteramente basado en la competición, consistiendo normalmente en alternar acondicionamiento físico, instrucción técnica y lucha, lo que se suele llamar "rodar" o "rolling".

En dichas batallas las principales armas utilizadas eran el arco (yumi) para grandes distancias, lanzas (yari), alabardas (naginata), garrotes reforzados con placas y púas de hierro (kanabō), bastones reforzados (bō) y sables (katana) en la distancia larga, así como cuerdas (hojōjutsu) o cadenas (kusarigama), puñales (wakizashi) y/o cuchillos (tantō) en la distancias media y corta.

Como es natural, en los enfrentamientos armados llegaba el momento en que los samuráis se enfrentaban cuerpo a cuerpo con su oponente, o debían capturarlo, e incluso se daban situaciones en las que perdían su arma y debían defenderse de oponentes aún armados.

Por esta razón proliferaron las técnicas de lanzamientos, luxaciones y derribos para llevar al oponente al suelo, causándole daño con la caída o continuando con la aplicación de técnicas con y sin armas para eliminarlo, someterlo o capturarlo en el menor tiempo posible.

Asimismo, otras escuelas y estilos de jiu-jitsu (lucha), y de armas tradicionales, como el sōjutsu (o arte de la lanza) y el kenjutsu (arte de la esgrima con sable) fueron incluidos o difundidos por varias escuelas como la Daitō-ryū Aikijujutsu, la Hozoin Ryu, la Yagyu Ryu, la Itto Ryu y otras, las cuales fueron reunidas en un nuevo formato más adaptado al siglo XX, por el maestro Morihei Ueshiba en el arte marcial tradicional japonés conocido hoy en día como aikidō (合氣道).

Según lo dicho por el maestro Mitsuyo Maeda: "se debe llevar la lucha al terreno más favorable para uno mismo".

Buscando probar la efectividad del Gracie Jiu-jitsu, Helio incluso llegó a retar a Joe Louis, mítico campeón mundial de pesos pesados de boxeo en los años 40, pero el excampeón no aceptó el reto.

Helio también retó a grandes boxeadores de la época como Primo Carnera y Ezzard Charles.

El jiu-jitsu brasileño (o BJJ), llegó a la fama a nivel mundial gracias a la televisión en la década de los años noventa, época en la que Royce Gracie, hijo de Helio Gracie y exponente del arte, ganó el primero (1993), segundo (1994) y cuarto (1994) campeonato de la UFC, Ultimate Fighting Championship que eran en ese entonces por eliminación simple.

Royce luchó contra oponentes a menudo mucho más grandes y que practicaban otros estilos, como el kick boxing, kenpō, shootfighting, lucha libre, boxeo y "kárate coreano" o taekwondo, entre otros.

Este arte marcial y disciplina deportiva ya se encuentra diseminado por todo el mundo, en países como Estados Unidos, Canadá, Francia, Perú, Ecuador, República Dominicana, Chile, México, El Salvador, Costa Rica, España, Portugal, Países Bajos, Italia, Australia, Japón, Finlandia, Reino Unido, Alemania, Suecia, Uruguay, Argentina, Bolivia, Colombia, Puerto Rico y Venezuela entre muchos otros, y se acerca con gran velocidad hacia su meta, la presentación como deporte de exhibición ante el Comité Olímpico Internacional.

El jiu-jitsu posee una variedad de técnicas de derribo y lanzamiento, para llevar la lucha al suelo; si bien se favorecen los métodos más simples y rápidos posibles, siendo muchas veces el terreno menos cubierto por las escuelas modernas.

El acondicionamiento físico es también una parte importante en la formación de los luchadores de jiu-jitsu, sin embargo está basado más en la movilidad articular, la flexibilidad, la resistencia aeróbica general y específica, y en la resistencia a la fuerza, que en la fuerza máxima o en la rapidez para golpear.

El objetivo es alcanzar la victoria mediante el uso de técnicas válidas, tales como lanzar al oponente al suelo a través de lanzamientos o derribos, para someter/inmovilizar, estrangular, o luxar articulaciones, alcanzando así la sumisión del oponente, en caso de no someter la decisión del juez se da por puntos o superioridad en el combate.

Dentro del área de lucha habrá 1 árbitro central, quien será la autoridad máxima, no pudiendo nadie cambiar el resultado que haya otorgado en su momento.

El atleta vencido debe avisar de manera manifiesta y visible su desistencia, ya sea a su oponente como al árbitro.

Este aviso podrá ser evidenciado con la mano golpeando con la palma sobre el tatami o sobre su adversario en forma clara, puede ser con los pies golpeando sobre el piso, o verbalmente avisando al árbitro para parar la lucha.

Cuando un atleta teniendo una técnica aplicada por su adversario, evita perder por finalización y huye deliberadamente del área de lucha.

Son pocas las guías publicadas o las normas que determinan cuando un estudiante de BJJ está listo para la promoción.

Por ello, cinturón azul es a menudo conocido como un grado en que el estudiante debe asimilar un gran número de técnicas.

A pesar de que sea un rango "intermedio", el practicante cinturón violeta tiene una cantidad considerable de conocimientos, y son generalmente considerados cualificados para instruir a los cinturones más bajos.

El IBJJF requiere que el estudiante tenga por lo menos 16 años de edad y haya pasado un mínimo de 2 años clasificado como cinturón azul, para ser candidato a recibir un cinturón violeta.

Se estima que el tiempo requerido para lograrlo es de 10 años (o más).