Es junto a Carlos Cruz Diez y Alejandro Otero uno de los grandes representantes del cinetismo en Venezuela.

En 1955 presenta junto a Alexander Calder, Marcel Duchamp, Victor Vasarely, Jean Tinguely, Yaacov Agam y Pol Bury la exhibición Le Mouvement en la galería Denise René, marcando el punto de partida del arte cinético.

En la década de 1970 logra su magnum opus con sus famosos "Penetrables" donde involucra y sumerge al espectador en una experiencia viva.

En 1973, Soto y el arquitecto Carlos Raúl Villanueva crean en su ciudad natal el Museo de Arte Moderno Jesús Soto, lugar al que el artista dona 700 obras suyas y la de 130 artistas internacionales como Kazimir Malévich o Piet Mondrian.

En 1968 el gobierno francés lo distingue con la Orden de las Artes y las Letras y en 1990 la Unesco le otorga la Medalla Picasso por considerar que su obra ha servido para acercar a los países del mundo.

Desde los cinco años comienza a dibujar y sus primeros colores se los consiguió su abuela en la casa de una familia adinerada; al ser su familia muy pobre no tenían dinero para comprarlos y solo se conseguían en la capital.

En abril de 1935 decide regresar a Ciudad Bolívar donde logra obtener por un examen su título de graduado con altas calificaciones sin haber aprobado primer año y sin cursar el segundo.

Artista lanzado al mundo del arte por un hábil marchante de cuadros para hacerle frente a la abstracción lírica y gestual.

En la década de 1920, Marcel Duchamp realizó los Ready- mades y obras con movimientos.

Los pintores Victor Vasarely y Augusto Herbin hacían sus experiencias en el arte geométrico.

En París, el grupo «Los Disidentes» con planteamientos abstractos geométricos, formado por los artistas: Alejandro Otero, Mateo Manaure, Pascual Navarro, Luis Guevara Moreno, Perán Erminy, Rubén Núñez, Aimée Battistini y otros.

Ellos habían tomado una posición crítica hacia el arte figurativo que se realizaba en ese momento en Venezuela.

Estos creadores tenían un gran interés por el movimiento real o virtual.

Los artistas empleaban materiales extra-pictóricos, como plásticos, metal, alambres, motores, etc. Al comienzo del siglo XX, los constructivistas rusos y en especial Vladímir Tatlin y Naum Gabo, Moholy-Nagy, Antoine Pevsner, habían utilizado estos materiales en sus creaciones plásticas.

Lo que él llamó «visión del movimiento»; ahí, probando sobre dos superficies una de madera rayada y otra rayada en una superficie de plexiglás, o con tres de plexiglás, acercándola y alejándolas, colocándolas a 6-10-15-20 o más centímetros observó como se movían por desplazamiento del espectador.

Estas obras, sin embargo, no eran completamente accesibles, lo que lo llevó a titularlas como Pre-Penetrables.