Siendo muy joven se presentó como voluntario para hacer parte del ejército independentista comandado por José Antonio Páez.
Como reconocimiento a su desempeño, Bolívar le otorgó a este escuadrón de caballería, la «Orden de los Libertadores», entre ellos al entonces sargento Segundo José Inocencio Chincá.
Durante la acción, Chincá sostuvo un duelo con el capitán español Ramón Bedoya, quien le infligió un lanzazo por la espalda.
Chincá se extrajo la lanza y con ella mató a Bedoya.
Inocencio Chincá quedó herido de gravedad y falleció tres días después en Tibasosa.