Rahal compitió en karting hasta el año 2003, tras lo cual resultó séptimo en la Fórmula BMW estadounidense en 2004 y quinto en la Star Mazda en 2005.
Más tarde disputó la Fórmula Atlantic para el equipo Conquest, donde ganó cinco carreras de doce y alcanzó el subcampeonato.
Newman/Haas Racing fichó a Rahal para competir en la Champ Car como compañero de equipo del campeón Sébastien Bourdais.
Con 18 años de edad, Rahal consiguió cuatro podios pero ninguna victoria y terminó quinto en la tabla final.
En 2009, Rahal batió el récord de piloto más joven en lograr una pole position en la categoría con 20 años y tres meses, nuevamente en San Petersburgo.
Así, disputó cuatro carreras con Fisher, las 500 Millas de Indianápolis con Rahal Letterman, una con Dreyer & Reinbold y seis con su viejo equipo, Newman/Haas.
Luego tuvo un año similar en la IndyCar con Ganassi: logró un segundo puesto, dos cuartos, un quinto, un sexto y dos novenos, con la cual quedó en la décima colocación final.
Además disputó las 24 Horas de Daytona con un BM3 oficial junto a Edwards, Luhr y Kuno Wittmer, donde abandonó.
En 2020, Rahal obtuvo tres podios, incluyendo un tercer puesto en las 500 Millas de Indianápolis, y 5 top 5, colocándose sexto en el torneo.