Si bien fue homologado como GR en 1999, su origen se remonta al antiguo camino que unía el Real Alcázar de Madrid con el palacio de El Pardo, aunque la ruta actual utiliza también otros caminos históricos y vías pecuarias.

En un mapa dibujado por las tropas francesas en 1808 figura la "Route del Pardo" hasta el puente de San Fernando.

La segunda pasarela, sobre la conexión entre la M-30 y la M-40, todavía no se ha construido (noviembre de 2008).

El proyecto, en el que se empleará vegetación autóctona como la cambronera, abarca unos 50.000 metros cuadrados.

No obstante, a lo largo de todo el recorrido existen diversos puntos en los que se puede tomar un transporte público.

El camino continúa por fuera del Monte hacia el noreste hasta la vía del tren de cercanías (línea C-4), donde se le une el camino de Santiago que parte desde Madrid (16´55 km).

Desde aquí, donde suele concluir la primera jornada, podemos regresar a Madrid en tren o en autobús.

La Senda se interna desde Tres Cantos hacia el oeste por la Cañada Real Segoviana hasta llegar al arroyo de Tejada (25'175 km), afluente del Manzanares, donde gira hacia el norte siguiendo su vega.

Abandonada la vega del arroyo, continuamos entre explotaciones ganaderas y, tras pasar la vía del tren de cercanías (32'275 km) y la ermita de Santa Ana, llegamos a Colmenar Viejo.

Además, la Senda Real enlaza aquí con el Sendero Puzol-Aldea del Obispo (Gr-10), que comunica la localidad valenciana de Puzol con Lisboa (Portugal), uniendo el Mar Mediterráneo con el Océano Atlántico.

La Senda Real atraviesa muchos puntos de interés y edificios históricos ya que, aunque como se ha dicho su catalogación como ruta de Gran Recorrido es reciente, su origen está ligado a la realeza española y se remonta a la Edad Media.