No se conoce la fecha de su fundación, si bien es anterior al famoso castillo nuevo de Manzanares el Real, empezado a construir en 1475, que se encuentra en sus proximidades.
Está en estado ruinoso y sólo se mantienen dos muros en pie, integrados dentro de un recinto ajardinado.
La primera documentación que aparece data del siglo XIV, cuando el rey Alfonso XI de Castilla emprende unas obras de remodelación en la carpintería en el edificio.
En tres de sus esquinas, se levantaban torres cilíndricas y, en la restante, se alzaba la torre del homenaje, de mayores dimensiones.
Su trazado respondía al modelo habitual de la época, igualmente presente en el castillo nuevo, obra muy posterior.