[4]​ En 1350 está registrada su presencia en Navarra para acompañar a su hermano, que vino a su coronación,[5]​ y también le acompañó a Burgos para mantener un encuentro con el recién coronado rey Pedro I de Castilla.

El enlace se había realizado sin solicitar a Juan II de Francia su permiso y se mantuvo en secreto varios meses.

Solo se detuvo cuando Juan II le hizo recobrar la razón mientras el condestable abandonó la escena entre insultos y maldiciones.

[12]​ Felipe previno a su hermano y ambos rodearon el establecimiento para capturar al condestable; no obstante, la aventura devino una carnicería; Carlos de la Cerda, arrodillado y suplicando clemencia a los navarros, cayó muerto por la espada de Felipe de Navarra.

Aliado con los ingleses en Normandía les abrió la puerta del valle del Sena, encerrándose en Évreux, desde donde envió, junto con su hermano Luis, un desafío a Juan II y a su hijo Carlos, el futuro Carlos V de Francia, sin llegar a abandonar la provincia.

Al firmarse la paz de Brétigny en 1360 entre franceses, ingleses y navarros, donde negoció en nombre de su hermano, también fue él quien prestó el juramento por Navarra.

[14]​ Tras ello, su hermano Carlos II le hizo lugarteniente general de sus dominios en Francia y Normandía.