Está situado junto a un arroyo estacional, al pie del cerro de El Otero (1122 m s. n. m.), en el cual se suceden pequeños huertos separados con cercas de piedra, al igual que su caserío, también de piedra, que forma calles estrechas.Cuenta en su término con los despoblados de Alderrabol, Barrasuso, Trabacuervos, Uvieco y Villaveses.Es rico en manifestaciones arqueológicas, habiéndose localizado un yacimiento neolítico y abundante cerámica de la Edad del Hierro.Las dos festividades principales se centran en torno a su patrona, la Virgen del Otero.Las rosquillas de Castrillo, altas y huecas, yemosas y un poco tostadas, guardan la clara de huevo para la ornamentación (glaseado), y son creación de un aldeano del lugar que no se consiguió llevar del todo su secreto al otro mundo.
Castrillo de Sepúlveda en el Diccionario Geográfico-Histórico-estadístico de Pascual Madoz 1849 vol. 6
