El castillo de Granadilla es una edificación defensiva cuyos orígenes se remontan al siglo XIII.

El pueblo de Granadilla cacereño se llamó Granada durante la Edad Media hasta que la conquista del Reino de Granada por los Reyes Católicos Isabel y Fernando en 1492.

[6]​ La primera construcción defensiva , no solo del castillo sino de todo el pueblo, es la muralla.

A través del historiador Cooper se sabe que el cantero Juan Salado intervino en la construcción del castillo y que recibió por ello varios pagos entre 1473 y 1478.

Tiene una barbacana en la parte interior del castillo, cosa que ha extrañado a historiadores y estrategas militares, ya que donde hacía más falta la barbacana para una mejor defensa era en el exterior, como ocurre en el Castillo de Coria, también en Cáceres.

El constructor le ha añadido a la estructura defensiva una nota plástica poco frecuente en estos casos.

En el centro del castillo se levanta un cuerpo retranquedo a modo de «torre caballera».