Posteriormente en diversos documentos de los siglos XI y XII se hace referencia a una fortaleza denominada Aguas Mansas o Aguas Muertas y se pone en relieve la calidad de sus defensas.

En 1337 Rodrigo Alfonso de Medrano, ballestero de Alfonso XI, compró la villa y el castillo y comenzó a realizar diversas reformas que convirtieron a la fortaleza en un castillo muy al estilo del siglo XIV.

La planta del castillo es prácticamente rectangular con cuatro torres con forma de prisma en cada esquina que aún conservan sus matacanes.

Nada más entrar a la izquierda se encuentra la torre del homenaje que es la torre más alta con cuatro plantas con bóvedas de cañón apuntado, a esta se accede por una puerta de arco apuntado.

En 1990 se procedió a realizar una restauración integral, eliminando algunas estancias utilitarias creadas en los siglos XVIII y XIX devolviéndole su antigua apariencia.