La palabra viene del latín claudere, con el significado de «cerrar».
En cada lado del claustro hay una galería o corredor (también denominado panda) cubierto y limitado por arcadas.
En la panda sur solía estar el calefactorio, lugar caldeado donde podían ir los monjes de vez en cuando para descansar y entrar en calor.
No solo los conventos o monasterios fueron claustros sino también otras habitaciones contiguas a las iglesias en las cuales los clérigos, que se reunieron en vida común, debían vivir con el obispo según las reglas canónicas, teniendo un mismo refectorio y dormitorio.
De aquí provino sin duda en el lenguaje usual la voz enclaustrar, enclaustración, que significan los actos por los cuales se hace a una persona monje o monja o se le relega a un monasterio y la de exclaustrar y sus derivadas que denotan la salida voluntaria o forzosa del claustro.
Por mucho tiempo, se dio en los monasterios la costumbre de entregarse los monjes a la lectura en los claustros, teniendo en ellos preelecciones escolásticas y permitiéndoles conversar a ciertas horas bajo la inspección del prior, llamado por esta causa claustral.