El término Carranque deriva del prefijo prerromano kar-, ker-, que significa 'piedra', más el sufijo, igualmente prerromano, anke, que se refiere a un lugar de piedras.

La zona fue habitada en época romana y tardorromana, destacando el Palatium construido en el siglo V, que en época visigoda sería convertido en iglesia.

Perteneció a la Orden del Temple para pasar después a la Orden de San Juan, cuando en 1140 Alfonso VII les concede el Castillo de Olmos.

En la segunda mitad del XVI la población dependía administrativamente de El Viso.

Carranque cuenta con dos colegios de educación infantil y primaria, el CEIP Guadarrama y el CEIP Villa de Materno.