Así las cosas, Trujillo sale el 28 de octubre a reconocer el camino del norte, encontrándose con que un fuerte destacamento que había colocado en la cabeza del puente de San Bernabé, sobre el río Lerma, había sido arrollado por la división de Mariano Jiménez, que avanzaba como tromba sobre Toluca.

Alarmado por las noticias, Trujillo manda un destacamento a Tianguistengo, al sur de Lerma, ordenando previamente que se destruya el puente.

Ejecuta Trujillo con rapidez este movimiento que es toda una retirada, casi una fuga, dejando comprometido al coronel José Mendívil en Lerma al mando del Regimiento de Tres Villas, que se bate en retirada con brío y discreción hacia la columna realista internada en el monte, haciendo nutrido fuego sobre las desordenadas filas insurgentes, donde no hay bala española que no siembre la muerte.

En su libro Hidalgo, Nueva vida del Héroe, el historiador Gustavo G. Velásquez refieres que el lunes 29 de octubre, al llegar los insurgentes a Tianguistenco, continuaron recibiendo adhesiones a las milicias de las gentes del contorno.

El cura Hidalgo había logrado despertar el anhelo por la libertad, tanto que, aunque fuera sólo con palos y herramientas de trabajo, la gente se ponía sus órdenes.

Por la madrugada, Trujillo recibe entonces un parte del virrey Venegas: El plan de batalla de Allende había sido combinado hasta el momento con toda habilidad, y era sencillo si se lograba, como en parte se hizo, obrar con la suficiente rapidez para sorprender o rodear al enemigo.

Debía Mariano Jiménez seguir con su movimiento de flanqueo, envolviendo al enemigo por la izquierda, cerrándole la retirada en Cuajimalpa, mientras Allende le perseguía de frente, no sin llamarle falsamente la atención por el norte.

Esto hizo cobrar gran ánimo al jefe español y sus huestes, que no podrían resistir sin artillería otro ataque de los independientes, ni podía tomar la ofensiva, pues sería correr a pronta e inútil muerte.

Por su lado, el general Ignacio Allende no desespera y forma a sus tropas en batalla.

Se lanza la columna insurgente a vanguardia para la carga, tronando en ese momento la fusilería y los disparos de la artillería española.

Sin embargo, un grupo de charros, armados con reatas, se abren paso a lanzazos entre la masa de dragones españoles, y llegando hasta el otro cañón que aún hacía fuego sobre la fuerza insurgente, lazándolo, se lo llevaron a cabeza de silla hasta el campo insurgente, donde inmediatamente fue servido contra los realistas.

Pero Hidalgo comenzó a reflexionar y ordenó la marcha del Ejército Insurgente la noche del 3 de noviembre, no hacia la capital, sino con rumbo al Bajío, donde el 7 de noviembre Calleja les alcanzó en San Jerónimo Aculco, paraje en que fueron derrotados, hecho conocido como la batalla de Aculco.

Después de la derrota, surgió un distanciamiento entre Hidalgo y Allende, por lo que el cura de Dolores decidió retirarse a Valladolid, acentuando así las diferencias y el distanciamiento con Allende, que incluso intentó envenenarlo.