Nacida como la quinta hija ilegítima de Guillermo IV del Reino Unido (entonces duque de Clarence y St Andrews) y su amante Dorotea Jordan, creció en su residencia Bushy House en Teddington.

En 1827, Augusta se casó con John Kennedy-Erskine, hijo menor del decimotercer conde de Cassilis.

Cinco años más tarde, se casó con Lord Frederick Gordon, el tercer hijo del noveno marqués de Huntly.

[1]​[2]​ Dorotea fue la actriz más exitosa de su época y continuó actuando en el escenario durante su relación.

La hija de Augusta, Wilhelmina, escribiría más tarde que Bushy era «un hogar feliz y amado» hasta que «llegó a su fin» con el matrimonio del príncipe Guillermo con la princesa Adelaida de Sajonia-Meiningen en 1818.

[2]​[12]​ Con su padre ahora monarca, los FitzClarence asistían con frecuencia a la corte,[13]​ pero su presencia enfureció a la duquesa de Kent, quien sintió que los FitzClarence serían una influencia corruptora para su hija, la princesa Victoria.

Kennedy-Erskine sirvió como capitán con el 16.º regimiento de caballería ''16th The Queen's Lancers'' y fue nombrado palafrenero del rey Guillermo en 1830.

[15]​ Su hija menor, Millicent, nació póstumamente, ya que John murió varios meses antes de su nacimiento.

[12]​ Ahora viuda, Lady Augusta y sus hijos vivían en una «encantadora casa de ladrillos» en Railshead en el río Támesis.

[20]​ En 1847, se embarcaron en un viaje de tres años por el continente, visitando Alemania, Francia e Italia.

[21]​ Ambas hijas se casaron en 1855 en una boda doble, Wilhelmina con el segundo conde de Munster y Millicent con James Hay Erskine Wemyss.