Fue nombrado megadoméstico (comandante en jefe) del Imperio de Nicea, pero las fuentes difieren sobre cuándo y por quién fue nombrado: Nicéforo Grégoras registra que esto fue hecho por Teodoro I Láscaris, pero Jorge Acropolita afirma que esto fue hecho por el sucesor de Teodoro I, Juan III Ducas Vatatzés poco después de su ascensión.
[6][7] En 1241, Andrónico siguió a Juan III Ducas Vatatzés en sus campañas en Macedonia, y en el asedio de Tesalónica.
[6][9] Durante su mandato, su hijo mayor, el futuro emperador Miguel VIII Paleólogo, llegó a servir bajo sus órdenes en las ciudades de Serres y Melnik.
[11] Fue sucedido como megadoméstico por su yerno Nicéforo Tarcaniota, y como gobernador general de Tesalónica por Teodoro Files.
Con una de sus dos esposas, Andrónico también tuvo una tercera hija, pero su nombre se desconoce.