Los Normandos construyeron un castillo en roca, que perteneció al Arzobispo de Winchester.Un proyecto de regeneración del pueblo se encuentra en ejecución para desarrollar su sector central.[4] Una villa romano-británica estaba ubicada en cercanías del actual suburbio de Holway,[5] y Taunton fue un sitio relativamente importante durante la época sajona.Algún tiempo antes del Domesday Survey Taunton se había convertido en un borough con varios privilegios, contando con una población de unas 1,500 personas[6] y 64 burgueses,[3] gobernado por un portreeve designado por los obispos.[3] La reina Margarita y sus tropas pasaron por aquí en 1471 camino a ser derrotadas en la Batalla de Tewkesbury.
