El término municipal tiene una población de 497 habitantes (INE 2024).

El término "Minaya" deriva del vasco que significa pastizal.

En 1211, aparece ya con el nombre de "Villa Minaya".

La villa tuvo un origen hispanorromano que se mantendría durante la dominación musulmana, dando lugar a un poblamiento mozárabe.

En otro documento de 1576, se menciona que Villaminaya es una aldea de Toledo y que F. Rubio es su alcalde y Martín Rubio su regidor.