El término municipal está atravesado por la carretera N-110 entre los pK 164-165 y 167-169, además de por la carretera local SG-P-2322, que permite la comunicación con Pedraza.El relieve del municipio está formado por la ladera occidental de los Montes Carpetanos, pertenecientes a la sierra de Guadarrama.Una parte del término municipal está integrada en el parque nacional de la Sierra de Guadarrama.La altitud del municipio oscila entre los 2209 m (El Nevero) y los 1030 m a orillas del río Cega.El pueblo se alza a 1119 m sobre el nivel del mar.
Fragmento de la hoja 457 del Mapa Topográfico Nacional de España de 2010 en el que se representa parte de Collado Hermoso
Portada románica de la iglesia de San Pedro en Valle de San Pedro
