No hay ninguna prueba de su filiación, pero fue sin duda hijo o nieto de Alfonso Lopes da Costa, del que hay constancia que estaba afincado en Lagos en 1401, tal vez ya fallecido a esas alturas.

Soeiro da Costa habría nacido hacia 1390, probablemente en Lagos, siendo su abuelo (¿o padre?)

Aparece Soeiro da Costa, ya con veinte años más o menos, luchando en los campos de batalla más importantes del siglo XV, como también lo hizo Álvaro Vaz de Almada y el grão Magriço.

Entonces se acordó el rey de que los portugueses se batían con valentía y arrojo, e instó a los caballeros de Portugal para que luchasen por las damas ofendidas.

Inés de Castro); Alvaro Mendes Cerveira y Rui Mendes Cerveira, también hermanos; João Pereira Agostim; Soeiro da Costa; Luis Gonçalves Malafaia; Martim Lopes de Azevedo; Pedro Homem da Costa; Rui Gomes da Silva y Vasco Anes da Costa, llamado “Corte Real.” La base histórica de este relato es, posiblemente, el hecho de que muchos de estos caballeros, en la juventud, habrían peregrinado como caballeros andantes por Europa, luchando en varios conflictos.