El pueblo se alza a 717 metros sobre el nivel del mar, cerca del cerro llamado Molino de Viento (814 metros).

Por el norte hay algunos otros cerros dispersos de más de 800 metros (Las Cabezuelas, Monte Agudo) mientras que por el suroeste y por el sur se alzan las primeras elevaciones de la Sierra del Aljibe y de la Sierra del Acebuche que alcanzan cotas cercanas a los 900 metros.

Varios restos contemporáneos a la cultura de El Argar, correspondientes a la primera mitad del segundo milenio antes de Cristo, han sido encontrados en los límites septentrionales de la Dehesa de Mudela y la vega del Jabalón.

Las distintas versiones que narran su origen mezclan datos históricos, tradición y leyenda.

En el siglo XIII, se erige la encomienda de Mudela asentada en la propia dehesa.

El linaje de los Bazán pertenece a una de las doce casas de Navarra y procede del valle del Baztán, que en lengua vernácula quiere decir «soy uno».

Sus habitantes son llamados santacruceños o churriegos.