Al primitivo asentamiento conocido como Sangüesa la Vieja que se ubicaba en Rocaforte, el rey Sancho Ramírez concedió hacia el año 1090 el fuero de Jaca y Alfonso I el Batallador lo extendió en el año 1122 al denominado Burgo Nuevo, el cual se desarrolló en el emplazamiento actual de la ciudad.

Según Mikel Belasko, la documentación escrita antigua aporta numerosos datos, pero son difíciles de ordenar si no se tienen en cuenta las variantes vascas del nombre, sobre todo las ribcakesas.

Así, la existencia de formas como Sancuesa en la documentación antigua, donde se mezcla -nk- con la conservación de -e- en el diptongo, podría indicar que nk > ng fue un fenómeno posterior a la romanización, y puede explicarse en consonancia con los fenómenos documentados en el citado aragonés.

[5]​ En la documentación antigua podemos ver el nombre escrito de las siguientes formas: Sancosa (siglo XI), Sangosa (1055), Sancuesa (1056) y Sangüesa (1020).

Este blasón data de 1312, cuando el rey Luis el Hustín, satisfecho con la victoria de los sangüesinos sobre las tropas aragonesas, les concedió que al lado del castillo que usaban en su escudo pusieran otro cuartel blasonado con las cuatro barras rojas de Aragón y emblemaran el escudo con la empresa citada.

El terreno que compone el municipio por lo general es llano y está atravesado de norte a sur por el río Aragón, que forma una vega y baña la capital del municipio, la cual está situada a una altitud de 404 m sobre el nivel del mar.

La cota máxima de altitud se da en el monte Ugarte (627 m), situado en el límite con Liédena.

[13]​ La estación de Javier, situada a 8 km de Sangüesa y a 456 m sobre el nivel del mar, ha registrado los siguientes valores entre 1929 y 2004:[14]​ En su término se han encontrado restos arqueológicos datados en la Edad del Bronce.

[16]​ Los suessetanos eran un grupo céltico de origen galo cuyo asentamiento se extendía por las vecinas tierras aragonesas.

[17]​ De la época romana se han localizado numerosos asentamientos en su término en los lugares de los Cascajos, El Castellón, Fillera-El Regadío, Linás, Mongallés, Puy d'Ull, Ribas Altas, El Real, San Babil, Santa Eulalia, El Sasillo, Vadoluengo, Valdecomún, Valdeplanzón y Viloria.

En el puente sobre el río Aragón existe una lápida romana con la inscripción «cornelia sibi et cornel».

Ya en el siglo X Sangüesa desempeñó un importante papel defensivo contra los musulmanes en los accesos al Reino de Pamplona [cita requerida].

Su emplazamiento próximo a la frontera del Reino de Aragón hizo que Sangüesa fuera una importante plaza defensiva.

Por ello el rey Luis el Obstinado les concedió las barras a su escudo y el título de «La que nunca faltó».

En el año 1430, la reina Blanca le otorgó los privilegios de mercado para reparar los daños causados por una crecida del río Aragón.

En 1820 se crean los partidos judiciales, que en el caso de Navarra coincidieron en término con las merindades.

El proyecto no construido para esta Nueva Sangüesa fue diseñado por Santos Ángel de Ochandategui.

Vicente Torres (1870-1872), Lázaro Gaínza (1872), Modesto Iráizoz (1872), Demetrio Machín (1872-1873), José Induráin (1873), Valentín Domínguez de Vidaurreta (1873), Ramón Jabala (1873-1874), Gabino Beriáin (1874), Fermín Larumbe (1874), Francisco Oroz (1874-1875), José Induráin (1875), Javier Jiménez (1875-1877), Javier Oronoz (1877-1879), Modesto Iráizoz (1879-1881), Pedro León (1881-1883), Javier Los Arcos (1883-1885), Eusebio Jabala (1885), Roque Irurozqui (1886), Hermenegildo Gúrpide (1887-1889), Félix Domínguez de Vidaurreta (1890-1891), Sebastián Oyaga (1891-1893), Victoriano Galarza (1894-1895), Modesto Iráizoz (1895-1897), Ricardo López (1897-1899), Custodio García (1899-1901), Félix Domínguez de Vidaurreta (1901-1903), Ángel del Castillo (1904-1905), Valentín Sola (1905), Antonio Garralda (1906-1909), Victorino Jabala (1909-1910), Eugenio Samitier (1910-1911), Javier Induráin (1911), Juan Sabio (1912-1915), Antonino Blasco (1915-1917), Joaquín Pérez de Ciriza (1917), Isaac Samitier (1918-1919), Nicolás Zabaldica (1920-1923), Evaristo del Castillo (1923-1925), Francisco Gómez Pujadas (1925-1930), Agustín Blanco (1930-1934), Nicolás Zabaldica (1934-1938), Pablo Erdozáin (1939), Antonio Arboniés (1940-1948), Román Oyaga (1949-1951), José Echeverri (1951-1959), José Antonio Erdozáin (1960-1964), Félix Domínguez de Vidaurreta (1964-1966), Julián Jáuregui (1966), Fernando Pérez Mateos (1966-1975), Javier del Castillo (1976).

Este polígono está en expansión y dispone todavía de parcelas libres.

[31]​ También se imparte en la localidad educación infantil y primaria así como ESO con el modelo D (euskera con castellano como asignatura) en el centro concertado, Zangozako Ikastola situado en la calle Vadoluengo, 15.

[32]​ Para Educación Secundaria Obligatoria (ESO) Bachillerato y Formación profesional (Grado medio y superior) en la localidad se encuentra el Instituto de Educación Secundaria Sierra de Leyre donde se imparten los modelos A y G.[33]​ El municipio pertenece a la Zona Este de Navarra.

En cuanto a recursos hospitalarios está dentro del Área de Pamplona.

[cita requerida] Lo que ha hecho famosa a esta iglesia es la gran portada románica, que constituye una de las obras más interesantes y complejas del arte medieval navarro.

Leodegarius firma la imagen de Santa María que decora la segunda columna del lado izquierdo en el primer cuerpo.

Se trata del principal medio de comunicación dedicado a Sangüesa y la zona.