[cita requerida] Para José María Jimeno Jurío el nombre guarda relación con nombres como atahulla, atafulla de Andalucía, Murcia y Valencia y con los nombres de lugar Altafulla (Tarragona), Las Tahullas (Arboleas, Almería); Tahull (Lérida); Taballes (San Emeterio, Asturias); Tarfaya (cerca de El Aaiún).

Para todos estos nombres Joan Coromines propone la etimología tahwila (que un autor del siglo XIII traduce como ager 'campo cultivado') y tahwîl ('traslación, mutación, cambio').

El norte del término municipal presenta un escaso relieve, con cotas inferiores a los 660 m. La depresión del río Zidacos interrumpe un conjunto de elevaciones montañosas, formadas por areniscas y rocas sedimentarias detríticas.

La parte más occidental está formado por los tres grandes espacios comunales, El Saso, Candaraiz y La Sarda, con una altitud que no rebasa los 400 m, ocupando casi un tercio del municipio.

La red hidrográfica la forma el río Zidacos, afluente del río Aragón el cual forma una cuenca que ocupa un tercio del municipio, donde abundan los manantiales.

Algunos de esos manantiales han formado barrancos como los del Monte, Valdetina y Valgorra.

En zonas como Beracha, La Sarda, Carravieja o Valmediano, existen bosques de repoblación formados por pino carrasco y alepo.

Hasta la Edad del Hierro (900-300 a. C.) no se hallan restos de asentamientos estables en la zona.

[11]​ Su nombre en época árabe pudo ser "al-Tafaílla", «lugar del alto», lo que se correspondería bien con su situación, puesto que aquí terminan las llanuras del Ebro y comienza poco a poco la zona montuosa.

Sancho Ramírez otorgó a Tafalla sus primeros fueros que fueron posteriormente confirmados por Sancho el Sabio (año 1157) (en el que se la llama al-Taffallia), y Teobaldo II (año 1255).

Sancho VII el Fuerte otorga otro fuero a los tafalleses, librándolos de toda pecha y servicio real, mediante censo estipulado.

Durante la Guerra de la Independencia la ciudad fue un lugar estratégico importante por su proximidad a Pamplona y fue ocupada por los franceses en el año 1808, convirtiéndola en cuartel.

Los restos que quedaron fueron demolidos para edificar la actual plaza de Navarra en el año 1856.

Esa misma importancia estratégica también la tuvo Tafalla durante las guerras carlistas.

Según lo dispuesto en la Ley del Régimen Electoral General,[17]​ que establece el número de concejales elegibles en función de la población del municipio, la Corporación Municipal está formada por 17 concejales.

La sede del Ayuntamiento está emplazada en la plaza Francisco de Navarra.

[24]​ Por vía férrea la ciudad está comunicada con otras localidades como Pamplona, Castejón, Tudela, Barcelona, Vigo o Madrid.

Hasta 2017, según la Ley Foral del Vascuence Tafalla pertenecía a la zona no vascófona y por lo tanto, el castellano era la única lengua oficial, habiendo pasado tras la reforma de 2017 de dicha ley a la zona mixta.