Fue descubierto el 18 de julio de 1999 por Matthew J. Holman con su equipo, y su designación provisional fue S/1999 U 3.
Debe su nombre al hechicero Próspero en la obra La tempestad de William Shakespeare.
[4] Los parámetros orbitales sugieren que este pueda pertenecer, junto a Sicorax y Setebos al mismo cúmulo dinámico, lo que sugiere un origen común.
[5] Sin embargo, esta sugerencia no parece ser apoyada por los colores observados.
El satélite aparece de color gris en el espectro visible (índice de color B-V=0.80, R-V=0.39),[6] similar a Setebos, pero distinto de Sicorax (cuya luz es roja).