Fue descubierto el 18 de julio de 1999 por John J. Kavelaars con su equipo, y su designación provisional fue S/1999 U 1.
[4] Debe su nombre al dios venerado por Sicorax y Caliban en la obra La tempestad de William Shakespeare.
[5] Los parámetros orbitales sugieren que este pueda pertenecer, junto a Sicorax y Próspero al mismo cúmulo dinámico, lo que sugiere un origen común.
[6] Sin embargo, esta sugerencia no parece ser apoyada por los colores observados.
El satélite aparece de color gris en el espectro visible (índice de color B-V=0.77, R-V=0.35),[7] similar a Próspero, pero distinto de Sicorax (cuya luz es roja).