La isla posee numerosas calas a las que desembocan pequeños riachuelos estacionales.
Los estudios recientes sugieren que Poros ha estado habitada desde la Edad del Bronce.
La antigua ciudad de Calauria (Καλαυρεία) tuvo un templo dedicado a Poseidón, cuyas ruinas se encuentran todavía accesibles en una colina cercana a la ciudad.
Estos vestigios podrían estar relacionados con los santuarios de Geresto y Ténaro.
Durante la ocupación del Imperio otomano, Poros permaneció independiente y ayudó a las islas vecinas a iniciar la guerra de independencia de Grecia.