En la teoría comúnmente aceptada sobre la formación de los planetas, la denominada hipótesis nebular, sostiene que los planetas se forman por la agregación de gas y polvo que condensan y se van uniendo para formar cuerpos cada vez más grandes, denominados planetesimales.
En la actualidad se están observando diversas zonas que, según los indicios recogidos, estarían en plena formación de planetesimales.
Aunque su exterior haya estado sujeto a una intensa radiación solar (lo que habría alterado su composición), su interior contiene un material prístino, esencialmente idéntico desde la propia formación del planetesimal, por tanto son la materia prima que da lugar a los protoplanetas.
La palabra planetesimal viene del concepto matemático infinitesimal, y literalmente significa "planeta infinitamente pequeño" Aunque el nombre se aplica siempre a pequeños cuerpos durante el "proceso" de formación de los planetas, algunos científicos usan la palabra también como término general para referirse a muchos cuerpos menores del sistema solar (tales como asteroides y cometas) que sobrevivieron al proceso de formación.
En el actual sistema solar, estos cuerpos pequeños se clasifican habitualmente por su dinámica y su composición, y podrían haber subsecuentemente evolucionado[2][3] hasta convertirse en cometas, objetos del cinturón de Kuiper o asteroides troyanos, por ejemplo.