Fundado en 1939, Peterbilt funcionó en las instalaciones industriales de Madison, Tennessee (1969), Denton, Texas (1980), y Sainte-Thérèse, Quebec.

Para desarrollar la actividad del bosque, creía necesario mejorar sobre los métodos actuales ideados: flotando troncos río abajo, o usando tractores de vapor, e incluso equipos de caballos.

Peterman sabía que si él desarrollaba la tecnología naciente del automóvil en la construcción de carros especiales, podría a la larga solucionar sus problemas.

Su esposa Ida vendió la compañía a siete personas dentro de la organización (gerencia), exceptuando las tierras.

Estos ampliaron la compañía hasta hacerla una productora seria de camiones resistentes.

En 1939, la planta de Fageol en Oakland abrió sus puertas como Peterbilt Motors Company.

En 1944, la producción militar aumentó al obtener un contrato para suministrar 224 camiones militares.

En 1945, la empresa reanudó la producción de vehículos civiles; Para aumentar la carga útil, Peterbilt introdujo cabinas construidas en aluminio (reduciendo el peso del camión).

El "Iron Nose" convencional se distinguía por su parrilla alta y estrecha (con contraventanas verticales) y guardabarros estilo ciclista (un diseño que se sigue usando hoy en día en algunos modelos convencionales de Peterbilt).

Aunque externamente similar (aunque se actualizó a faros cuádruples), en un cambio importante, el nuevo diseño introdujo una cabina inclinable para permitir un mejor acceso al motor.

En agosto de 1960, la fábrica en Newark, California, ensambló los primeros camiones Peterbilt.

Coincidiendo con la introducción de la nueva fábrica, Peterbilt presentó una cabina "Unilite" rediseñada para sus camiones convencionales, que se distingue por ventanas más grandes y un interior rediseñado (incluido un panel de instrumentos completamente nuevo).

En 1965, Peterbilt presentó el Modelo 358, reemplazando en gran medida al 351 (que permaneció en producción).

En 1970, se introdujo el Modelo 348, reemplazando gradualmente al 341 (que permaneció hasta 1972).

El nuevo diseño, que lleva el nombre de 1100 pulgadas cuadradas de vidrio del parabrisas, era más alto con puertas rediseñadas, un interior completamente nuevo y mayor espacio en las ventanas.

Para las pruebas, la empresa desarrolló un vehículo prototipo propulsado por un motor de turbina a reacción; el diseño no se puso en producción.

En 1973, el Modelo 353 se introdujo como una variante orientada a la construcción del 359 (usando su parrilla más ancha), reemplazando al 341 y las versiones de servicio pesado del 351; La producción de las instalaciones de Madison se duplicó, lo que permitió a la empresa entregar 8.000 vehículos al año.

En 1980, el Modelo 383 fue descontinuado, reemplazado en gran parte por los más pequeños 353 y 387.

Peterbilt abrió su tercera planta de fabricación en los Estados Unidos, ubicada en Denton, Texas.

En 1981, la instalación de Madison comenzó a ensamblar el modelo 362 COE.

Aunque estaba por detrás de otros fabricantes por varios años, Peterbilt comenzó a ofrecer cabinas dormitorio con techo elevado como opción para el 359.

Aunque era más conservador que el diseño del Kenworth T600, el 377 usaba un capó inclinado (en un ángulo mayor que el 348/349), un conjunto estándar -Eje delantero trasero y un parachoques delantero envolvente integrado con los guardabarros delanteros (más tarde, incluidos los faros de lentes compuestos).

Producido en Brasil con una cabina MAN G90 (una versión más ancha del Volkswagen LT), el Mid-Ranger estaba equipado con componentes de transmisión estadounidenses; PACCAR comercializó el vehículo a través de Kenworth y Peterbilt.

En 1988, Peterbilt introdujo un segundo COE Clase 8, el tractor de carretera modelo 372 mejorado aerodinámicamente.

A pesar de su configuración COE (superando un área frontal inherentemente masiva), las mejoras aerodinámicas del 372 lograron más de 11 mpg en las pruebas del mundo real.

En 1993, Peterbilt puso fin a todas las operaciones en Newark y trasladó su sede corporativa y de ingeniería a Denton (junto con sus principales operaciones de fabricación).

El Modelo 335 se introdujo como un segundo convencional de servicio mediano; Con un tamaño de clase 6-7, el 335 introdujo una versión reducida del capó del 386.

En 2009, Peterbilt finalizó la producción en las instalaciones de Madison, Tennessee, consolidando las operaciones entre Denton y Sainte-Thérèse.

En 2013, el Modelo 567 se introdujo como un camión de servicio pesado Clase 8.

En 2014, para conmemorar los 75 años de producción, Peterbilt lanzó una edición del 75° aniversario del Modelo 579, que fue pintado con un exterior de dos tonos y un interior a juego.