El término municipal se encuentra en la ribera del río Duero, entre Toro y la capital provincial.

Según Pancracio Celdrán, el pueblo debe su nombre a líder de la repoblación de esta localidad, Pelayo Gonzalo, cuyo nombre propio provenía del latín "Pelagius".

Este nombre evolucionó hacia la palabra "pelea" posiblemente por su proximidad al término que ahora tiene de significado riña o disputa.

La fundación de Peleagonzalo, que se hallaba originalmente a orillas del río Duero, se enmarcaría dentro de las repoblaciones llevadas a cabo en la Edad Media por los reyes leoneses, la cual habría estado dirigida presumiblemente por un tal Pelayo González que dio nombre a la localidad.

[6]​[7]​ Esta batalla, aunque fue de resultado incierto, moralmente acabó resultando decisiva para la victoria final del bando isabelino, desembocando en la entronización de Isabel la Católica.