Los penungulados (Paenungulata, del latín "casi ungulados") son un clado de mamíferos placentarios que agrupan a tres órdenes existentes, Proboscidea (elefantes), Sirenia (manatíes) e Hyracoidea (damanes).
[5] Aunque este último término se usa para referirse a los perisodáctilos y los ungulados más estrechamente emparentados con ellos.
Los otros miembros de esta cohorte son los órdenes Afrosoricida (tenrecs ), Macroscelidea (musarañas elefante) y Tubulidentata (cerdo hormiguero).
De los cinco órdenes de Paenungulata, los hiracoideos son los más basales, seguidos por los embritópodos, mientras los órdenes — sirenios, desmostilios y proboscídeos— están más estrechamente emparentados y se les agrupa en Tethytheria, ya que se cree que sus ancestros vivían a orillas del mar Tetis.
Los desmostilios son un orden extinto de penungulados anfibios que comprenden cuatro géneros, conocidos del Oligoceno y el Mioceno.