Los arsinoitéridos forman la única familia conocida del orden de los embritópodos.

Están relacionados con los damanes y con los parientes vivos de éstos, los elefantes.

La historia evolutiva del grupo ha dejado numerosos testimonios fósiles, debido a su resistente dentición.

Los afroterios, aparte de los mencionados proboscídeos y sirenios, incluye a los Hyracoidea (damanes), los tenrecs, el topo dorado (Afrosoricida), la musaraña elefante (Macroscelidea), el oricteropo (Tubulidentata), los órdenes extintos de los desmostilios (Desmostylia) y los ptolemaiidios (Ptolemaiida).

Posteriormente los paleontólogos incluyeron en el orden Embrithopoda la familia Phenacolophidae, antes adscrita al orden Condylarthra, y cuyos fósiles se fechan en el Paleoceno de China y Mongolia, pero esto se ha desestimado.

Tan grande es el parecido que al estudiar los restos fósiles, se les atribuyó en el pasado, en muchos casos, un parentesco con estos animales.