Tiene como origen la ciudad de Yarumal (Antioquia, Colombia).
En 1938 fueron ordenados sacerdotes los primeros siete misioneros quienes fueron enviados a evangelizar en las regiones del Magdalena Medio en Colombia.
Años más tarde, la prefectura apostólica de Labateca se incertó al vicariato apostólico de Arauca.
Los Misioneros de Yarumal están organizados en regiones y zonas, bajo la dirección de un superior general y Consejo Central cuya sede es la ciudad de Medellín.
Han creado el Museo Etnográfico Miguel Ángel Builes en 1962 en la misma ciudad.