Algunas versiones también se ofrecían con tracción a las cuatro ruedas.
Las dos primeras generaciones del GS se vendieron en Japón con el nombre Toyota Aristo, ya que la marca Lexus se inauguró en ese país recién en 2005.
La primera generación del GS fue puesta a la venta en el mercado japonés en octubre de 1991, y en Estados Unidos dos años más tarde.
La tercera generación del GS fue presentada oficialmente en el Salón del Automóvil de Detroit de 2005 y se vende desde ese año.
Su sistema de propulsión se compone del motor gasolina V6 de 3.5 litros y un motor eléctrico, que se conectan a las ruedas mediante una transmisión variable continua y desarrollan en conjunto una potencia máxima de 344 CV.