Realizó estudios de arquitectura en Madrid, aunque pronto estuvo interesado por la fotografía.

Su padre Leonardo Cantero Cortés (Miranda de Ebro, 1872-Madrid, 1955) fue un médico otorrino aficionado a la fotografía que acostumbraba abordar temas costumbristas como verbenas, carnavales, bailes o vendedores del Rastro madrileño.

Cuando en 1956 la Agrupación fotográfica almeriense (AFAL) crea una revista pionera en España en ese momento participa en ella de un modo activo.

En 1957 es miembro fundador del grupo La Palangana junto con los fotógrafos Gabriel Cualladó, Francisco Ontañón, Joaquín Rubio Camín, Paco Gómez y Ramón Masats lo que facilitó que se formase una corriente innovadora en el seno de la RSF llamada Escuela de Madrid.

[3]​ El trabajo que realiza entre 1940 y 1960 que es principalmente un reportaje humanista lo basa en gran medida en las fotos tomadas en su finca familiar llamada La Dehesa de Hoyos en Sotillo de la Adrada (Ávila).