Esta línea une Madrid con los municipios arriba expuestos en un tiempo estimado de 75 minutos, llegando a durar casi hora y media en aquellas expediciones que se adentran en la provincia de Cuenca.
En sentido Madrid, pese a que hace todas las paradas desde el Puente de Arganda (exceptuando las dos últimas en Moratalaz y Valdemingómez), en la práctica si al acercarse a la parada no hay viajeros dispuestos a bajarse, el autobús no recoge viajeros en ninguna de las paradas desde el sitio mencionado, pese a que en ningún momento se especifica que las paradas sean de bajada.
De hecho, en los horarios se estipula que está prohibido el transporte de viajeros entre únicamente Madrid, Rivas-Vaciamadrid y Arganda del Rey en sentido pueblos o viceversa en sentido Madrid, siendo obligatorio o bien continuar hasta al menos Perales de Tajuña o provenir al menos desde ahí.
Aquí se recogen todas las distintas sublíneas que ha tenido la línea 351.
La línea continua directamente hasta la Estación de Rivas Vaciamadrid, saltándose Valdemingómez.
Sigue en la autovía y hace una parada junto al Puente de Arganda.
Continúa por esta carretera hasta llegar a los municipios de Valdaracete y Brea de Tajo (a este último llega abandonando la M-222 y cogiendo la M-221).