Estando en Milán, tendría 12 años cuando ingresó al célebre colegio de nobles en Parma.

Posteriormente fue nombrado Visitador de Misiones en Sonora y Sinaloa, y allí en 1691, al recorrer las misiones que estaban a cargo del Padre Eusebio Francisco Kino, se enteró por este de las condiciones en que vivían los indios californios.

Con fervor misionero iniciaron los trabajos para obtener los permisos y los elementos materiales para llevar a cabo la empresa.

Sin embargo, se le comunicó que por el momento y dadas las circunstancias en que fracasaron todos los intentos anteriores de colonizar esas tierras, y en vista de que la última expedición de la que había formado el Padre Kino había costado una fortuna a la Corona, no habría esta vez ningún tipo de ayuda y correría por cuenta del propio Salvatierra el obtener el patrocinio necesario para el transporte, alimentación y seguridad de los misioneros y sus auxiliares.

Dice el Padre Francisco Javier Alegre en su obra "Historia de la Compañía de Jesús en la Nueva España": Luego que el Padre Juan María se vio autorizado con la licencia del padre provincial para emprender aquel viaje, no pensó más que en buscar, como se le mandaba, los socorros necesarios.

Entre muchas ricas y piadosas personas que ya desde antes le habían ofrecido su ayuda, juntó en breve tiempo quince mil pesos.

La ilustre congregación de los Dolores, fundada en el Colegio de México algunos años antes, a diligencia del Padre Vidal, su fundador y primer prefecto, dio diez mil pesos para que con sus réditos se sustentase uno de los misioneros y para otros dos dio veinte mil pesos.

En estos tiempos estaba yo solicitando medios para la entrada a California, y como no llegaban las embarcaciones, me rogaron los Padres de Nuestra Sierra que supuesto era necesario aguardar que me acercase a los hijos ...

Llegaron pues los bastimentos precisos de alguna harina y maíces comprados; y los Padres de Hiaqui, viéndome sin carne por haber quedado toda en Galicia, me dieron de limosna treinta reses, y casi toda esa carne se embarcó en la embarcación chica.

Al anochecer se nos levantó un viento favorable y con el nos tiramos a la alta mar y caminamos esta noche como 20 leguas de suerte que amanecimos sobre San Bruno.

Mucho se desanimaron aquí los pocos conquistadores por razón del agua tan salobre, por la dificultad de desembarcar con tan poca gente y luego cargar más de media legua, hasta el Real aún por el camino más corto.

(...) Volví a bordo con esta vista muy contento, pues ya era tarde y hora de comer, y llegando a bordo empezaron los marineros a dudar de si el puesto en que saltamos a tierra era en el que habían hecho la aguada dos años antes, que aún era mejor que lo visto y quedaba por el otro extremo de la media luna.

Deseosos pues de acoger el mejor puesto y siendo fácil de aclararnos la verdad, navegamos como una legua más hacia el Sur, saltamos en tierra y caminamos más de una legua, siempre arrimados a la playa y con la amenidad del monte a mano derecha, hasta que entrando en un carrizal muy dilatado llegamos a una cañada me pareció más amena que la otra y con más gentío, pero los aguajes menos buenos.

Pronto aprendió el Padre Salvatierra la lengua de los nativos y gracias a la amabilidad con que trató a los californios, la Misión prosperó y en los siguientes siete años los jesuitas establecieron seis Misiones más a lo largo de la costa del Mar de Cortés.

Al llegar a Tepic se agravaron los males que padecía de mucho tiempo atrás, siendo necesario transportarlo en camilla a Guadalajara, donde murió el 18 de julio del citado año.