Sus inicios en la militancia estudiantil fueron en el año 1984 en ASCEEP – FEUU en Secundaria y luego en el CEIPA integrando la lista gremial 98.
En 1986 se integró al PGP, lista 99 en Canelones y formó parte del Ejecutivo Departamental hasta el año 1989.
En 1989 formó parte del Movimiento “20 de mayo”, también en Canelones, obteniendo en esas elecciones la lista 205 representación en la Junta Departamental.
En el año 2000 integró en el Comando Político del Frente Amplio que llevó adelante la candidatura a la Intendencia de Angel Spinoglio.
Desarrolló una intensa política opositora al gobierno Colorado de Canelones en una época en que en el departamento crecían las ollas populares y “clubes de trueque” que permitieron a mucha gente poder subsistir.
Finalmente en ese período integró en representación del Frente Amplio la Comisión Investigadora sobre irregularidades en la Corporación para el Desarrollo siendo el miembro informante de la minoría.
En todos estos años desde el punto de vista político institucional presidió varias Comisiones Parlamentarias, fue Vicepresidente del Cuerpo e ingresó a la Cámara Alta como suplente de la senadora Susana Dalmás.
En su actividad parlamentaria internacional se integró a la Unión Interparlamentaria, presidió la Comisión de Democracia y Derechos Humanos.
En este sentido bajo el rótulo “La ciberguerra una amenaza para la Paz y la Seguridad en el Mundo” pasó a ser un asunto de estudio de la Unión y en el encuentro realizado en 2015 en Hanói, Vietnam, el Diputado Mahía fue relator sobre el tema.
Durante el gobierno 2010-2015 Mahía intensificó su trabajo en todo Canelones involucrándose cada vez más en temas de gestión departamental, constituyendo equipos de trabajo vinculados a los cinco vértices en los que se expresó el programa del Frente Amplio.
A nivel partidario además pasó a integrar la Mesa Nacional del Frente Líber Seregni (FLS) y fue designado como responsable de la Comisión de Educación del FLS.
En 2015 asumió su 5.ª Legislatura consecutiva, siendo el Diputado con más periodos en el Parlamento electo por Canelones desde la restauración democrática a la fecha.