La villa está ubicada a unos 37 km de la capital de la provincia, en el fondo del valle del arroyo de San Andrés, afluente del río Tajuña, entre el citado arroyo y la pendiente que sube al páramo alcarreño, orientada al norte.
El nombre de la villa tiene un evidente origen prerromano y su etimología se asemeja mucho al idioma vasco, emparentado con el que usaban los pueblos carpetanos y celtíberos que habitaban esta comarca y leído en este idioma vendría a significar ciudad con empalizada.
Dos días después tuvo lugar la decisiva batalla de Villaviciosa (Brihuega), ganada por las tropas borbónicas.
Irueste recuperó su independencia y nombre tradicional tras decretarse el fin de los señoríos por las Cortes de Cádiz y el Trienio Liberal, en el primer tercio del siglo XIX.
A mediados del siglo XIX, el lugar contaba con una población censada de 136 habitantes.