El origen del primer asentamiento urbano en Horcajo de la Sierra no está determinado con exactitud.
La línea 191B contiene expediciones que no dan servicio al municipio de lunes a viernes laborables.
La línea 196 sólo da servicio al municipio los sábados laborables, domingos y festivos.
La llegada a Horcajo resulta verdaderamente hermosa, observando la población sobre un cerrete cercado de espléndidos nogales, choperas, huertos y demás arboledas que le dan un aspecto de aldea medieval muy ruralizada.
Cinco días en los que el pueblo se mueve entre dulzainas, limonada y música de orquesta.
Durante los tres días siguientes se dedicarán las mañanas a la misa, la procesión y la limonada, mientras que las tardes se reservarán a los más pequeños con castillos hinchables y juegos.