Habida cuenta de que este sólo tenía hijos ilegítimos –Guillermo «el Bastardo» (n. en 1027 o 1028) y Adelaida (n. c. 1030)- puede que en un principio Guido se considerara su presunto heredero.

Pero no parece que en esa época los normandos vieran con malos ojos a los hijos naturales, y de hecho, en 1035, antes de emprender la peregrinación a Jerusalén, el duque designó como sucesor a su hijo varón, elección que fue aceptada tanto por los barones normandos como por el rey Enrique I de Francia.

Roberto murió durante su peregrinación, y Guillermo, de tan sólo siete u ocho años, asumió el principado.

Guido apenas tenía dos o tres años más que su primo hermano, y nada se sabe de él durante los años de la anarquía en Normandía (1037-1047), cuando el ducado cayó en la guerra civil debido a la menor edad de Guillermo.

Éste, no obstante, consiguió fugarse y llegar a su castillo de Brionne, donde Guillermo y su caballería lo tendría cercado a lo largo de tres años.