Entre sus hermanos se cuenta Pedro Palacios y Sojo (Guatire, 1739 – Chacao, 1799), conocido como “El Padre Sojo”, quien fue el iniciador de los estudios de música en Venezuela.

Era descendiente del Infante Don Juan Manuel de Castilla –nieto de Fernando III de Castilla–) Feliciano Palacios tuvo once hijos: María de la Concepción Palacios y Blanco (Caracas, 1758 – Caracas, 1792), casada con Juan Vicente Bolívar y Ponte, padres de Simón Bolívar; María de Jesús Palacios y Blanco (Caracas, 1760 – Caracas, 1811), María Josefa Palacios y Blanco (f. 1824, Caracas), casada en 1796 con José Félix Ribas; Carlos Palacios y Blanco (Caracas, 1762, Capaya, 1805), María Ignacia Palacios y Blanco (f. 1829, Caracas), casada con Antonio José Ribas Herrera; Feliciano Palacios y Blanco (Caracas, 1763 – Caracas, 1838), Esteban Palacios y Blanco (Caracas, 1768 – Cádiz, 1830), Ana María Palacios y Blanco (n. Chacao, 1769), Francisco Palacios y Blanco, Pedro Palacios y Blanco (Caracas, 1770 – Curiepe, 1811) y María Paula Palacios y Blanco (f. 1826).

Tras la muerte de su hija María de la Concepción Palacios en julio de 1792, él quedó con la responsabilidad de los cuatro hijos de ésta: Simón Bolívar, Juan Vicente Bolívar Palacios, Juana Nepomucena Bolívar Palacios y María Antonia Bolívar Palacios.

Meses después enfermó y se apresuró en casar a las dos nietas.

Envió a Juan Vicente al Batallón de Milicias Blancas de los Valles de Aragua y nombró a Carlos Palacios y Blanco como tutor cuando ya él no estuviera.