Piensa regresar pero decide quedarse cuando se entera de que su hermano Carlos Palacios ha asumido, por orden del tribunal, la tutoría y curatela del menor.

Sin embargo Esteban siempre estuvo pendiente y en una carta enviada a su hermano lo insta a que viva en la casa del niño "para no excitar la crítica pública de que te prevales de la curatela...".

Es probable que en Madrid, Esteban haya obtenido el título de abogado.

Es en su casa donde vive y Esteban lo introduce en sus círculos de amistades.

Informado a través del embajador de la Gran Colombia en Londres que Venezuela había alcanzado su plena independencia, regresó en 1824 y se instaló en sus haciendas de Barlovento, posiblemente en la ubicada en Capaya o en la de Guatire.

Bolívar y su tío Esteban se vieron por última vez en los primeros meses del año 1827 en la oportunidad que aquel visitó Caracas por última vez.