No hay datos totalmente fiables de la procedencia del término Erustes.

La que parece ser más acertada indica que derivaría del vasco irusta, trébol, palabra compuesta de iru, tres y osto, hojas.

En distintas épocas de la historia ha sido designado como Herustes.

Su importancia en el siglo XIV queda palpable por la riqueza del alfarje que cubre la iglesia.

A mediados del siglo XIX, el lugar tenía contabilizada una población de 141 habitantes.