Miembro del Partido Aprista Peruano, seguidor y amigo íntimo[cita requerida] de Víctor Raúl Haya de la Torre.

Fue el último de cuatro hermanos: Jesús, Antonio y José Rivero Vélez.

Su infancia y adolescencia transcurrieron en su tierra natal, estudió la primaria y la secundaria en el Colegio Nacional La Libertad, hoy Simón Bolívar, saliendo de ella para estudiar derecho en la Universidad de San Agustín de Arequipa.

Durante su permanencia en Arequipa, mientras estudiaba en la universidad se desarrolló como profesor primario en una escuela del distrito arequipeño de Pocsi.

Tuvo una proficua labor congresal, entre las leyes más importantes figuran: En 1980 fue elegido Senador de la República,[2]​ don efectuó junto con el Dr. Pedro Yúgar la defensa de Cerro Verde.